QRIO가 달렸다! - 소니가 달리는 로봇 Qrio 의 보행,주행,도약 모습을 발표했습니다.

출처 : PC Watch
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QRIO가 달렸다! 소니가 진화한 QRIO를 피로
∼세계에서 처음으로 2켤레에서의 주행을 실현
12월 18일 발표

  소니 (은)는 18일, 보도전용으로 2켤레 보행로봇의 신기술 발표회를 개최. 이 안으로, 종래의 2켤레 보행으로부터“달리는 로보트”로 진화한 신QRIO를 피로했다.

  QRIO는 2000년에 발표된 2켤레 보행 가능한 소형 인조인간 로보트. 당초는 「SDR 시리즈」의 이름을 붙일 수 있고 있었지만, 그 후 몇개의 개량을 더할 수 있어 2003년 9월에 QRIO와 개칭되었다.

  이번 발표된 기술은, 보행·도약·주행 운동의 종합 제어를 실현한 것. 동사 업무 집행 임원 그 달 상순의 흥행 상무의 도이 토시 타다시씨는, 「현재 2켤레 보행로봇을 달리게 하는 것에 대하여, 온 세상에서 대단한 경쟁이 일어나고 있지만, 제어계 및 전원계를 탑재한 자립형태 인조인간으로서 주행에 성공한 것은 QRIO가 세계 최초」라고 말했다.

  “주행”의 정의이지만, 이것은 「로보트의 양 다리가 노면으로부터 멀어진 비접지 상태를 포함한 다리식 이동」이라고 되어 있다. QRIO에서는 실제, 도약시는 약 40 ms, 주행시는 약 20 ms양 다리가 공중에 뜨는 순간이 존재한다.

　주행은 단순한 전진 이외로도, 횡방향에의 주행이나, 선회가 가능. 또, 정지상태태로부터, 보행→주행→도약 과 같은 정도에 심레스에 운동을 변화(하)게 한다.

　개발을 담당한, 엔터테인먼트 로보트 회사의 쿠로키의 히로시씨에 의하면(자), 주행·도약시의 자세 제어를 행하기 위해서(때문에), 상태 계측용 센서, 노면 적응 제어, 외력 적응 제어, 완충 제어 등의 면에서 고도의 제어를 행하고 있지만, 기계적인 면에서는 종래의 QRIO와 크지는 다르지 않는다고 한다. 피로된 실물의 외관도 종래의 것과 차이는 인정되지 않았다.

　회장에서는 각종 주행이나 도약의 데먼스트레이션이 행해졌다. “달린다”라고 하면(자), 인간과 같이 큰 보폭으로 달리는 모습을 상상하지만, 실제의 QRIO가 달리는 모습은, 다리를 조금씩에 재빠르게 상하 시키면서, 좀 두 개(살) 전진해 간다고 하는 느낌. 라고는 해도, 걷는 님과 보고 비교하면(자), 동작은 꽤 준민으로, 다리가 접지 할 때의 충격음도 크고, 확실히 달리고 있으면(자) 실감(하)게 한다. 주행 속도는 대략 매분 14 m정도라고 한다.

　또, 달리는 기술과는 따로, 이번 피로된 QRIO에는, 것을 잡는 기능(파지기능)도 탑재되어 있어 손에 가진 볼을 투구하는 데모도 행해졌다.

　마지막에는, 친숙한 댄스가 피로. 이번 댄스는 안무도 새로워지고 있지만, 펼치는 부채를 가진 QRIO가, 댄스의 도중에서 펼치는 부채로부터 손을 떼어 놓아 파지기능을 어필 한다고 하는 장래성이 추가되어 있다.


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【동화 1】전 주행(1,559KB 18초)


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【동화 2】요코하시리행(629KB 14초)  


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【동화 3】선회(1,094KB 13초)  


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【동화 4】보행·주행·도약을 끼워 넣은 행진(3,370KB 1분 36초)


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【동화 5】투구(1,761KB 37초)  


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【동화 6】댄스(6,845KB 3분 26초)  


업무 집행 임원 그 달 상순의 흥행 상무의 도이 토시 타다시씨


마루에 걸리는 힘을 계측 한 그래프. 도약시·주행시이나 불과이지만, 마루에 완전히 힘이 걸리고 있지 않은 시간이 있다


보행과 주행의 양립을 가능하게 하는 기술


개발 담당의 쿠로키의 히로시씨


달리는 능력을 획득한 QRIO. 외관은 특별히 변하지 않는다



실제의 주행 장면. 사진에서는 한쪽 발이 접지 하고 있지만, 양 다리가 공중에 뜨는 순간이 있다




파지기능의 데모로서 행해진 QRIO의 투구. 제대로 모습인가 인 체하고 나서 던진다고 하는 본격적? 것




콩새는 친숙한 댄스. 로보트답게 4체의 숨은 딱. 펼치는 부채를 가진 2체는, 도중에서 펼치는 부채를 손으로부터 떼어 놓아, 파지기능을 자연스럽게 어필

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